Publications HAL de Riccardo Bonalli

2024

Journal articles

titre
On the Accessibility and Controllability of Statistical Linearization for Stochastic Control: Algebraic Rank Conditions and their Genericity
auteur
Riccardo Bonalli, Clara Leparoux, Bruno Hérissé, Frédéric Jean
article
Mathematical Control and Related Fields, 2024, 14 (2), ⟨10.3934/mcrf.2023020⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://ensta-paris.hal.science/hal-03737392/file/2207.10944.pdf BibTex

Preprints, Working Papers, ...

titre
Mean-Covariance Steering of a Linear Stochastic System with Input Delay and Additive Noise
auteur
Velho Gabriel, Riccardo Bonalli, Jean Auriol, Islam Boussaada
article
2024
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-04381695/file/2311.14121.pdf BibTex
titre
Non-Parametric Learning of Stochastic Differential Equations with Fast Rates of Convergence
auteur
Riccardo Bonalli, Alessandro Rudi
article
2024
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-04381810/file/2305.15557.pdf BibTex
titre
Characterization of Singular Arcs in Spacecraft Trajectory Optimization
auteur
Andrea Morelli, Carmine Giordano, Riccardo Bonalli, Francesco Topputo
article
2024
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-04381830/file/2311.04123.pdf BibTex
titre
Sample Average Approximation for Stochastic Programming with Equality Constraints
auteur
Thomas Lew, Riccardo Bonalli, Marco Pavone
article
2024
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-04381763/file/2206.09963.pdf BibTex
titre
Estimating the convex hull of the image of a set with smooth boundary: error bounds and applications
auteur
Thomas Lew, Riccardo Bonalli, Lucas Janson, Pavone Marco
article
2024
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-04381799/file/2302.13970.pdf BibTex
titre
A Gradient Descent-Ascent Method for Continuous-Time Risk-Averse Optimal Control
auteur
Riccardo Bonalli, Velho Gabriel, Jean Auriol
article
2024
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-04381732/file/2306.12878.pdf BibTex

2023

Journal articles

titre
Risk-Averse Trajectory Optimization via Sample Average Approximation
auteur
Thomas Lew, Riccardo Bonalli, Marco Pavone
article
IEEE Robotics and Automation Letters, 2023, ⟨10.1109/LRA.2023.3331889⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-04305407/file/2307.03167.pdf BibTex
titre
Analysis of Theoretical and Numerical Properties of Sequential Convex Programming for Continuous-Time Optimal Control
auteur
Riccardo Bonalli, Thomas Lew, Marco Pavone
article
IEEE Transactions on Automatic Control, 2023, 68 (8), pp.4570-4585. ⟨10.1109/TAC.2022.3207865⟩
Accès au bibtex
https://arxiv.org/pdf/2009.05038 BibTex
titre
First-Order Pontryagin Maximum Principle for Risk-Averse Stochastic Optimal Control Problems
auteur
Riccardo Bonalli, Benoît Bonnet
article
SIAM Journal on Control and Optimization, 2023, 61 (3), pp.1881-1909. ⟨10.1137/22M1489137⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-03633263/file/RiskAverse_Web.pdf BibTex

Conference papers

titre
Exact Characterization of the Convex Hulls of Reachable Sets
auteur
Thomas Lew, Riccardo Bonalli, Marco Pavone
article
62nd IEEE Conference on Decision and Control (CDC 2023), Dec 2023, Singapour, Singapore
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-04305313/file/2303.17674.pdf BibTex

Preprints, Working Papers, ...

titre
Statistical Linearization for Robust Motion Planning
auteur
Clara Leparoux, Riccardo Bonalli, Bruno Herisse, Frédéric Jean
article
2023
Accès au bibtex
https://arxiv.org/pdf/2303.01288 BibTex

2022

Journal articles

titre
Convex Optimization for Trajectory Generation: A Tutorial on Generating Dynamically Feasible Trajectories Reliably and Efficiently
auteur
Danylo Malyuta, Taylor Reynolds, Michael Szmuk, Thomas Lew, Riccardo Bonalli, Marco Pavone, Behçet Açıkmeşe
article
IEEE Control Systems, 2022, 42 (5), pp.40-113. ⟨10.1109/MCS.2022.3187542⟩
Accès au bibtex
https://arxiv.org/pdf/2106.09125 BibTex
titre
Sequential convex programming for non-linear stochastic optimal control
auteur
Riccardo Bonalli, Thomas Lew, Marco Pavone
article
ESAIM: Control, Optimisation and Calculus of Variations, 2022, 28, pp.64. ⟨10.1051/cocv/2022060⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-03823441/file/cocv210218.pdf BibTex
titre
Risk-sensitive safety analysis using Conditional Value-at-Risk*
auteur
Margaret P Chapman, Riccardo Bonalli, Kevin M. Smith, Insoon Yang, Marco Pavone, Claire J Tomlin
article
IEEE Transactions on Automatic Control, 2022, ⟨10.1109/tac.2021.3131149⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-04305360/file/2101.12086.pdf BibTex

Conference papers

titre
Using Spectral Submanifolds for Nonlinear Periodic Control
auteur
Florian Mahlknecht, John Alora, Shobhit Jain, Edward Schmerling, Riccardo Bonalli, George Haller, Marco Pavone
article
61st IEEE Conference on Decision and Control (CDC 2022), Dec 2022, Cancun, Mexico. ⟨10.1109/cdc51059.2022.9992400⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-04305299/file/2209.06573.pdf BibTex
titre
A Simple and Efficient Sampling-based Algorithm for General Reachability Analysis
auteur
Thomas Lew, Lucas Janson, Riccardo Bonalli, Marco Pavone
article
Learning for Dynamics and Control Conference 2022, 2022, Stanford (CA), United States
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-04305268/file/lew22a.pdf BibTex

2021

Journal articles

titre
Risk-sensitive safety analysis using Conditional Value-at-Risk
auteur
Margaret P Chapman, Riccardo Bonalli, Kevin M Smith, Insoon Yang, Marco Pavone, Claire J Tomlin
article
IEEE Transactions on Automatic Control, 2021, pp.1-1. ⟨10.1109/TAC.2021.3131149⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://centralesupelec.hal.science/hal-03467256/file/bonalli_risk_sensitive_art_2021.pdf BibTex

Conference papers

titre
Composable Geometric Motion Policies using Multi-Task Pullback Bundle Dynamical Systems
auteur
Andrew Bylard, Riccardo Bonalli, Marco Pavone
article
International conference on Robotics and Automation (ICRA 2021), May 2021, Xi'an, China
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-03467542/file/Bylard.Bonalli.Pavone.ICRA2021.pdf BibTex

2020

Journal articles

titre
Optimal Control of Endo-Atmospheric Launch Vehicle Systems: Geometric and Computational Issues
auteur
Riccardo Bonalli, Bruno Hérissé, Emmanuel Trélat
article
IEEE Transactions on Automatic Control, 2020, 65 (6), pp.2418--2433. ⟨10.1109/tac.2019.2929099⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-01626869/file/missileSubmission_TAC.pdf BibTex

Conference papers

titre
Refined Analysis of Asymptotically-Optimal Kinodynamic Planning in the State-Cost Space
auteur
Michal Kleinbort, Edgar Granados, Kiril Solovey, Riccardo Bonalli, Kostas E. Bekris, Dan Halperin
article
2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 2020, Paris, France. pp.6344-6350, ⟨10.1109/ICRA40945.2020.9197236⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-03467674/file/1909.05569.pdf BibTex
titre
Chance-Constrained Sequential Convex Programming for Robust Trajectory Optimization
auteur
Thomas Lew, Riccardo Bonalli, Marco Pavone
article
2020 European Control Conference (ECC), May 2020, Saint Petersburg, Russia. pp.1871-1878, ⟨10.23919/ECC51009.2020.9143595⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-03467576/file/Lew.Bonalli.Pavone.ECC20.pdf BibTex
titre
Learning-based Warm-Starting for Fast Sequential Convex Programming and Trajectory Optimization
auteur
Somrita Banerjee, Thomas Lew, Riccardo Bonalli, Abdulaziz Alfaadhel, Ibrahim Abdulaziz Alomar, Hesham M Shageer, Marco Pavone
article
2020 IEEE Aerospace Conference, Mar 2020, Big Sky, MT, United States. ⟨10.1109/AERO47225.2020.9172293⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-03467612/file/Banerjee.Lew.Bonalli.ea.AeroConf20.pdf BibTex

2019

Journal articles

titre
Continuity of Pontryagin Extremals with Respect to Delays in Nonlinear Optimal Control
auteur
Riccardo Bonalli, Bruno Hérissé, Emmanuel Trélat
article
SIAM Journal on Control and Optimization, 2019, 57 (2), pp.1440-1466. ⟨10.1137/18m119121x⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-03466959/file/sicon2019.pdf BibTex

Conference papers

titre
Trajectory Optimization on Manifolds: A Theoretically-Guaranteed Embedded Sequential Convex Programming Approach
auteur
Riccardo Bonalli, Andrew Bylard, Abhishek Cauligi, Thomas Lew, Marco Pavone
article
Robotics:Science and Systems 2019, Jun 2019, Fribourg, Germany
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-03467721/file/1905.07654.pdf BibTex
titre
GuSTO: Guaranteed Sequential Trajectory Optimization via Sequential Convex Programming
auteur
Riccardo Bonalli, Abhishek Cauligi, Andrew Bylard, Marco Pavone
article
2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 2019, Montreal, Canada. pp.6741-6747, ⟨10.1109/ICRA.2019.8794205⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-03467734/file/1903.00155.pdf BibTex

2018

Theses

titre
Optimal control of aerospace systems with control-state constraints and delays
auteur
Riccardo Bonalli
article
Optimization and Control [math.OC]. Sorbonne Université, 2018. English. ⟨NNT : 2018SORUS388⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://theses.hal.science/tel-02613786/file/BONALLI_Riccardo_these_2018.pdf BibTex
titre
Optimal Control of Aerospace Systems with Control-State Constraints and Delays
auteur
Riccardo Bonalli
article
Optimization and Control [math.OC]. Sorbonne Université, UPMC University of Paris 6, Laboratoire Jacques-Louis Lions; ONERA -- The French Aerospace Lab, Département TIS, Unité NGPA; Inria Paris, Equipe CAGE, 2018. English. ⟨NNT : ⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://theses.hal.science/tel-01848542/file/these_BONALLI.pdf BibTex

2017

Conference papers

titre
The Dubins Car Problem with Delay and Applications to Aeronautics Motion Planning Problems
auteur
Riccardo Bonalli, Bruno Hérissé, Helmut Maurer, Emmanuel Trélat
article
18th French - German - Italian Conference on Optimization (2017), Sep 2017, Paderborn, Germany
Accès au bibtex
BibTex
titre
Analytical Initialization of a Continuation-Based Indirect Method for Optimal Control of Endo-Atmospheric Launch Vehicle Systems
auteur
Riccardo Bonalli, Bruno Hérissé, Emmanuel Trélat
article
IFAC 2017, Jul 2017, Toulouse, France
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-01490440/file/bonalli_herisse_trelat_IFAC2017.pdf BibTex
titre
Solving Optimal Control Problems for Delayed Control-Affine Systems with Quadratic Cost by Numerical Continuation
auteur
Riccardo Bonalli, Bruno Hérissé, Emmanuel Trélat
article
American Control Conference, May 2017, Seattle, United States
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-01490437/file/bonalli_herisse_trelat_ACC2017.pdf BibTex

Preprints, Working Papers, ...

titre
Solving nonlinear optimal control problems with state and control delays by shooting methods combined with numerical continuation on the delays
auteur
Riccardo Bonalli, Bruno Hérissé, Emmanuel Trélat
article
2017
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-01587081/file/delayJournal_TwoExamples.pdf BibTex